Интерфейсный объект для калибровки камеры и коррекции дисторсии. Подробнее...

#include <CameraCalibrator.h>

Классы
struct	CalibrationSettings
	Настройки калибровки. Подробнее...

Открытые типы
typedef LightSmartPtr < CameraCalibrator >::tPtr	Ptr
	Псевдоним для типа умного указателя на CameraCalibrator.

Открытые члены
void	initCalibration (const CalibrationSettings settings)
	Инициализация процесса калибровки. Ранее принятые шаблоны будут удалены. Подробнее...

void	addImage (const RawImage image, bool pattern_found, bool pattern_accepted, std::vector< Point > *pattern_points)
	Поиск калибровочного шаблона на изображении и его сохранение. Подробнее...

float	getPatternSpaceCoverProgress () const
	Оценка покрытия пространства поз калибровочного шаблона для более точной калибровки. Подробнее...

std::vector< Point >	getTip ()
	Получить подсказку о требуемой позиции калибровочного шаблона на изображении для лучшего покрытия. Подробнее...

bool	calibrate (const int max_used_patterns_count, float *reprojection_error)
	Калибровка камеры. Подробнее...

IRawImage::Ptr	undistort (const RawImage image, const float alpha) const
	Скорректировать дисторсию изображения, используя откалиброванные или загруженные параметры камеры. Подробнее...

void	saveCameraParameters (std::ostream &binary_stream) const
	Сохранить откалиброванные параметры. Формат платформонезависимый. Подробнее...

void	saveCameraParameters (pbio::stl_wraps::WrapOStream &binary_stream) const
	Сохранить откалиброванные параметры. Подробнее...

void	loadCameraParameters (std::istream &binary_stream)
	Загрузить откалиброванные параметры. Формат платформонезависимый. Подробнее...

void	loadCameraParameters (pbio::stl_wraps::WrapIStream &binary_stream)
	Загрузить откалиброванные параметры. Формат платформонезависимый. Подробнее...

Подробное описание

Интерфейсный объект для калибровки камеры и коррекции дисторсии.

Методы

void pbio::CameraCalibrator::addImage	(	const RawImage	image,
		bool *	pattern_found,
		bool *	pattern_accepted,
		std::vector< Point > *	pattern_points
	)

inline

Поиск калибровочного шаблона на изображении и его сохранение.

Аргументы

[in]	image	Изображение или кадр видео.
[out]	pattern_found	Шаблон был найден. Может принимать значение NULL.
[out]	pattern_accepted	Шаблон был принят (т.е. он достаточно отличается от уже принятых шаблонов). Может принимать значение NULL.
[out]	pattern_points	Точки найденного шаблона. Может принимать значение NULL.

bool pbio::CameraCalibrator::calibrate	(	const int	max_used_patterns_count,
		float *	reprojection_error
	)

inline

Калибровка камеры.

Аргументы

[in]	max_used_patterns_count	Максимальное количество шаблонов для использования в расчетах. Если принято больше шаблонов, то будет выбрано подмножество, покрывающее пространство поз лучше всего. Рекомендуемое значение - 50.
[out]	reprojection_error	Средняя ошибка репроекции. Нормальное значение - около 1 или меньше.

Возвращает: true, если калибровка выполенена успешно, иначе false.

float pbio::CameraCalibrator::getPatternSpaceCoverProgress ( ) const

inline

Оценка покрытия пространства поз калибровочного шаблона для более точной калибровки.

Возвращает: Вещественное число от 0 до 1.

std::vector< Point > pbio::CameraCalibrator::getTip ( )

inline

Получить подсказку о требуемой позиции калибровочного шаблона на изображении для лучшего покрытия.

Возвращает: Пустой вектор, если подсказка не готова, или вектор точек шаблона-подсказки.

void pbio::CameraCalibrator::initCalibration ( const CalibrationSettings settings )

inline

Инициализация процесса калибровки. Ранее принятые шаблоны будут удалены.

Аргументы

[in] settings Настройки калибровки.

void pbio::CameraCalibrator::loadCameraParameters ( std::istream & binary_stream )

inline

Загрузить откалиброванные параметры. Формат платформонезависимый.

Аргументы

[in] binary_stream Объект потока ввода. Поток файла (std::ifstream) необходимо открывать с флагом std::ios_base::binary.

void pbio::CameraCalibrator::loadCameraParameters ( pbio::stl_wraps::WrapIStream & binary_stream )

inline

Загрузить откалиброванные параметры. Формат платформонезависимый.

Аргументы

[in] binary_stream Объект потока ввода. Поток файла (std::ifstream) необходимо открывать с флагом std::ios_base::binary.

void pbio::CameraCalibrator::saveCameraParameters ( std::ostream & binary_stream ) const

inline

Сохранить откалиброванные параметры. Формат платформонезависимый.

Аргументы

[out] binary_stream Объект потока вывода. Поток файла (std::ofstream) необходимо открывать с флагом std::ios_base::binary.

void pbio::CameraCalibrator::saveCameraParameters ( pbio::stl_wraps::WrapOStream & binary_stream ) const

inline

Сохранить откалиброванные параметры.

Аргументы

[out] binary_stream Объект потока вывода. Поток файла (std::ofstream) необходимо открывать с флагом std::ios_base::binary.

IRawImage::Ptr pbio::CameraCalibrator::undistort	(	const RawImage	image,
		const float	alpha
	)		const

inline

Скорректировать дисторсию изображения, используя откалиброванные или загруженные параметры камеры.

Аргументы

[in]	image	Изображение или кадр видео. Размер изображения может отличаться от размера, используемого для калибровки. Т.е. можно откалибровать камеру один раз, используя одно разрешение, и потом корректировать изображения от этой же камеры, используя любое другое разрешение.
[in]	alpha	Вещественное число от 0 (результирующее изображение содержит только значимые пиксели (нет черных областей)) до 1 (все пиксели исходного изображения будут присутствовать в результирующем). Промежуточные значения дают промежуточный результат между этими двумя крайними случаями.

Возвращает: Откорректированное изображение того же размера и типа, что и исходное изображение.

Классы

Открытые типы

Открытые члены

Подробное описание

Методы